Venglos führte die Tschechoslowakei als Co-Trainer zum EM-Titel 1976. In der "Nacht von Belgrad" setzte sich das Überraschungsteam gegen Weltmeister und Titelverteidiger Deutschland im Elfmeterschießen durch. Bei der EM-Endrunde in Italien 1980 war er beim Titelgewinn von Deutschland Chefcoach der CSSR-Auswahl und führte das Team auf den dritten Platz.
Zu den weiteren Trainerstationen zählten Klubs wie Sporting Lissabon, Celtic Glasgow oder Aston Villa.